Steuerung eines autonomen Fahrzeugs durch Deep Reinforcement Learning E-Book

Andreas Folkers

• Herausgeber: Springer Fachmedien Wiesbaden
• Kategorie: Wissenschaft und neue Technologien
• Serie: BestMasters
• Sprache: Deutsch
• Veröffentlichungsjahr: 2019

Beschreibung

Andreas Folkers stellt in diesem Buch einen Regelalgorithmus zur Steuerung eines autonomen Fahrzeugs vor. Um eine nichtlineare Bewegungsdynamik bei gleichzeitig kurzer Rechenzeit zu berücksichtigen, wird der Regler als Neuronales Netz definiert und dessen Parameter im Vorfeld gelernt. Dieser Trainingsschritt wird im Setting des Deep Reinforcement Learning durch die Proximal-Policy-Optimierung innerhalb einer Simulation durchgeführt. Die Qualität des resultierenden Reglers wird schließlich sowohl durch die Simulation als auch bei der Anwendung auf ein reales Fahrzeug in einem Parkplatz-Szenario evaluiert.​